SparkFun GPS-RTK Dead Reckoning pHAT for Raspberry Pi

SparkFun GPS-RTK Dead Reckoning pHAT for Raspberry Pi

SparkFun ZED-F9R GPS pHAT je vysoko presná, senzorová fúzna GPS doska s rovnako pôsobivými možnosťami konfigurácie a využíva technológiu u-blox Automotive Dead Reckoning (ADR). Modul ZED-F9R poskytuje vysoko presnú a nepretržitú polohu spojením 3D snímača IMU, kliešťov kolies, dynamického modelu vozidla, korekčných údajov a meraní GNSS.

Modul ZED-F9R je 184-kanálový GNSS prijímač s motorom u-blox F9, čo znamená, že dokáže prijímať signály z konštelácií GPS, GLONASS, Galileo a BeiDou s presnosťou ~0,01 metra! Presne tak, takú presnosť je možné dosiahnuť s navigačným riešením RTK pri použití s korekčným zdrojom. Upozorňujeme, že ZED-F9R môže fungovať iba ako rover, takže sa budete musieť pripojiť k základnej stanici. Modul podporuje súčasný príjem štyroch GNSS systémov. Kombinácia GNSS a integrovaných meraní 3D senzorom na ZED-F9R poskytuje presné rýchlosti polohovania v reálnom čase až do 30 Hz.

Tento pHAT maximalizuje presnosť polohy v hustých mestách alebo pokrytých oblastiach v porovnaní s inými modulmi GPS. Dokonca aj pri zlých podmienkach signálu je v mestskom prostredí zabezpečené nepretržité určovanie polohy a dostupné počas úplnej straty signálu (napr. krátke tunely a parkovacie garáže). ZED-F9R je dokonalým riešením pre autonómne robotické aplikácie, ktoré vyžadujú presné polohovanie v náročných podmienkach.

Tento prijímač u-blox podporuje niekoľko sériových protokolov. Štandardne sme na komunikáciu s modulom používali sériový UART Raspberry Pi. S predspájkovanými hlavičkami nie je potrebné žiadne spájkovanie na stohovanie pHAT na Raspberry Pi, NVIDIA Jetson Nano, Google Coral alebo akýkoľvek jednodoskový počítač s tvarovým faktorom 2x20. Z prijímača u-blox sme vylomili aj niekoľko pinov s rozstupom 0,1". Pridaný je aj konektor Qwiic, ak potrebujete pripojiť zariadenie s podporou Qwiic.

GPS produkty založené na U-blox sú konfigurovateľné pomocou populárneho, ale hustého programu Windows u-center. Na ZED-F9R je možné nakonfigurovať mnoho rôznych funkcií: prenosové rýchlosti, rýchlosti aktualizácie, geofencing, detekcia spoofingu, externé prerušenia, SBAS/D-GPS atď.

SparkFun ZED-F9R GPS pHAT má tiež zabudovanú nabíjateľnú batériu, ktorá napája RTC na ZED-F9R. Tým sa skráti čas do prvej opravy zo studeného štartu (~24 s) na horúci štart (~2 s). Batéria udrží údaje o obežnej dráhe RTC a GNSS bez toho, aby bola dostatočne dlho pripojená k napájaniu.

Na tomto odkaze môžete začať svoj projekt

Vlastnoti:

1x Qwiic konektor
Integrovaný konektor U.FL pre použitie s anténou podľa vášho výberu
Súbežný príjem GPS, GLONASS, Galileo a BeiDou
184-kanálový GNSS prijímač
Prijíma pásma L1C/A aj L2C
Presnosť horizontálnej polohy:

• 0,01 m s RTK

Maximálna rýchlosť navigácie: až 30 Hz
Čas na prvú opravu

• Studená: 24 s
• Horúce: 2 s

Prevádzkové limity

• Max G: ≤4G
• Maximálna nadmorská výška: 80 km (49,7 míľ)
• Maximálna rýchlosť: 500 m/s (1118 mph)

Presnosť rýchlosti: 0,5 m/s
Presnosť smeru: 0,2 stupňa
Vstavaný akcelerometer a gyroskop
Presnosť časového impulzu: 30ns
Napätie: 5V alebo 3,3V, ale celá logika je 3,3V

• Prúd: ~85mA až ~130mA (líši sa v závislosti od konštelácií a stavu sledovania)

Softvérové konfigurovateľné

• Geofencing
• Počítadlo kilometrov
• Detekcia spoofingu
• Externé prerušenie
• Pin Control
• Režim nízkej spotreby
• Mnoho dalších!

Podporuje protokoly NMEA, UBX a RTCM cez UART
Rozmery dosky: 65,00 mm x 56,50 mm (2,56 "x 2,22")
Hmotnosť: 20,70 g

Dokumentácia:

• Schematic (v11)
• Eagle Files (v11)
• Board Dimensions
• Hookup Guide
• ZED-F9R Datasheet
• Product Summary
• Integration Manual
• u-blox Interface Description
• u-blox ECCN
• GPS Python Module
  • ReadtheDocs Documentation
• GitHub Hardware Repo
• Raspberry Pi Resource Page